function [K]=convertXTOKselfK(X,w,h)

K=[w 0 w/2; 0 w h/2; 0 0 1];

numparam=size(X,2);

if(numparam==1)
    K(1,1)=X(1,1);
     K(2,2)=X(1,1);
elseif(numparam==2)
    K(1,1)=X(1,1);
     K(2,2)=X(1,2);
elseif(numparam==3)
     K(1,1)=X(1,1);
     K(2,2)=X(1,1);
     K(1,3)=X(1,2);
    K(2,3)=X(1,3);
elseif(numparam==4)
     K(1,1)=X(1,1);
     K(2,2)=X(1,2);
     K(1,3)=X(1,3);
    K(2,3)=X(1,4);
elseif(numparam==5)
    K(1,1)=X(1,1);
     K(2,2)=X(1,2);
     K(1,3)=X(1,3);
    K(2,3)=X(1,4);
    K(1,2)=X(1,5);
end



end
